Raspberry与Arduino建立不可靠串口通信


Arduino

0x01.About

Arduino与Raspberry通过Serial通信的方案一般有两种,通过树莓派GPIO串口通信,还有,通过USB串口通信。

显然,通过USB通信比GPIO通信高效稳定多了。

看过TCP握手通信的人都应该明白,通信双方通信要通过3此握手才能开启TCP连接。

相同的,串口通信也是可以这么理解,我之前尝试通过简单地发送与接收来传递信息,发现,不但有信息丢包,而且各种问题。

举个例子,A->R,A串口写入,R串口监听;R->A,R写入时候,A监听。

那么好了,时间怎么约定?A写入要多久?B要监听多久?我们都知道,Arduino是单线程的,所以Arduino的串口通信是单信道。

0x02.Coding

这里串口的波特率设置成9600,所以还要做串口波特率修改(你可以用原始的 115200),但是对树莓派的性能不要指望太多,太快不好。

关于修改串口波特率可以看这里,或者你懒不改也行:http://blog.miguelgrinberg.com/post/a-cheap-bluetooth-serial-port-for-your-raspberry-pi

这里Arduino输出是string格式,我们要在树莓派那里转成dict字典模式方便调用,所以,约定数据格式为

{'result':True/False, 'data':'...'},在Arduino端用 - 断开字符串。

好了,下面是Arduino:

String readString; 
String data;
String flag;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
    while(!Serial.available()) {}
    while (Serial.available()) {
        if (Serial.available() >0) {
            char c = Serial.read();
            readString += c;
        }
    }

    if (readString.length() >0) {
        flag = "True";
        data = flag+"-"+readString;
        Serial.println(data);
        readString="";
        delay(200);
    }
    Serial.flush();
}

关于Raspberry端代码:

#!/usr/bin/python
import serial
import json
import syslog,time,sys

port = '/dev/tty.usbmodem1411'
def main(port):
    ard = serial.Serial(port,9600,timeout=1)
    i = 0
    send =""
    time.sleep(1.5)
    while (i<5):
        send += 'Everything Ok~'
        ard.flush()
        send = str(send)
        print ("Python value sent: ")
        print (send)
        ard.write(send)

        msg = ard.readline().strip('\n\r') #ard.read(ard.inWaiting()).strip('\n\r') 
        print ("Message from arduino: ")

        try:
            key = ['result','data']
            value = msg.split('-',2)
            data = dict(zip(key,value))
        except:
            print 'ERROR!'
        print msg

        time.sleep(0.3)
        i = i + 1
    else:
        print "Exiting"
    exit()

if __name__ == '__main__':
    try:
        main(sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else port )
    except KeyboardInterrupt:
        ser.close()

关于端口自己查找 ls /dev/tty*

这里有2个时间延迟,第一个是做串口初始化等待,第二个是等待数据传输。




本文出自 夏日小草,转载请注明出处: http://homeway.me/2015/04/08/raspberry-connect-to-arduion-by-serial/

by 小草

2015-04-08 20:56:20

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